AGV小车的导航方式有哪些？

　　1、惯性导航

　　AGV这辆车配有陀螺仪。汽车行驶时有一个基准方向。用陀螺仪测量加速度，将陀螺仪的坐标值和加速度转换为AGV当时汽车的坐标和方向与规则道路进行了比较。AGV当汽车违反规则时，测量的加速度值和规则值之间会有一个向量差。对这种差异进行二次积分可以获得错误值，并作为纠正行驶方向的依据。

　　2、电磁导航

　　地下电缆沿预定运行道路埋设，地下电缆深度为30~40mm，它覆盖着环氧树脂层，导线与低频正弦波信号连接，导致导线周围的交变电磁场。汽车上的一对探头可以感知与汽车运行误差的误差信号，放大后可以驱动导向电机，从而驱动汽车的转向组织AGV小车沿着预定的线路运行。

　　3、磁条导航

　　磁条导航的方法类似于电磁导航。仅用磁条代替支撑引线，在两个勘探线圈外增加一个鼓励线圈。由于磁条的磁场保持不变，因此在勘探线圈中不能自动感知电压。

　　4、激光导航

　　激光扶引在AGV一系列反光板预先垂直设置在小车行驶路径周围，AGV安装在汽车上的激光扫描仪不断扫描周围环境。当扫描到反射器时，扫描仪可以感觉到它。只要扫描到三个以上的反射器，控制器就可以根据反射器的坐标值、每个反射器的法线和纵轴的夹角来计算AGV当时小车的整体坐标系中的坐标，以及行驶方向与轴的夹角，达到精准定位和定向。

　　5、视觉导航

　　视觉导航方法AGV汽车使用计算机视觉快速识别路径，以地面上涂有条状路标作为路径标志符。向控制器可以确保AGV汽车准确、稳定地盯着路线。在杂乱的工作环境中，包括多个停车站和多个分支，通过实时识别道路上的数字标识符，完成指定的政策定位停车和政策分支；通过实时识别道路上的特殊形状标识符，完成车辆加速、减速、直角转弯、特殊地址停车等运动控制；具有自动避障、自动报警、自动在线、无线通信等功能。