AGV小车的决定性技术因素

　　AGV作为智能物流的重要载体，具有智能化.效率高.可靠性高.安装维护方便，可有效降低工厂和仓库的劳动力成本，广泛应用于各行各业。今天小边将为您介绍AGV小车的关键技术有哪些？

　　1、环境感知与信息融合技术

　　AGV能够依靠传感器感知外部环境和自身状态，实现独立驾驶任务。AGV作为一种智能处理工具，它不仅需要感知和判断周围的环境，还需要实时监测自己的状态。传感器技术的准确应用可以有效地对待它AGV汽车的准确稳定运行具有重要意义。多源信息的相关组合被用来充分识别、分析、估计、调度数据，完成发布决策和准确处理信息的任务，并处理周围环境.适度估计战况等。AGV作为一种智能搬运工具，不仅要感知和判断周围环境，还要实时监测自己的状态。

　　2、定位和导航指导技术

　　对于AGV导航技术是不可或缺的，是的AGV智能和完全自主工作的关键技术之一也是AGV技术研究的核心部分。直接决定了定位导航技术的质量AGV准确性和性能稳定性也决定了AGV功能性.应用实用性.关键因素，如自动化程度。定位是通过传感器感知外部信息，并通过主控制器的有效控制来确定现场布局中被控制装置的位置。定位技术可以控制它AGV在路径中的位置，通过位置信息准确地分配相应的任务。AGV导航种导航和引导方法，主要分为磁导航、光学导航、激光导航、视觉导航、GPS导航和惯性导航等。各种导航和指导技术也有各自的优缺点，适用于不同的场合。由于每种导航方法都有自己的优缺点，基于多种导航和指导方法的集成导航方法可以实现互补的指导效果。它已成为当前研究和应用的热点。

　　3、路径规划

　　AGV通过导航系统感知周围信息的下一步是如何根据获得的信息规划驾驶路径。根据路径规划开始时是否有完整的环境信息，路径规划方法可分为两类：已知环境中的路径规划和未知环境中的路径规划。未知环境包括在路径规划开始时完全未知或部分未知的环境信息.以及环境中的移动障碍和不可预测的移动。通过自身传感系统的感知，结合自身的运动状态，不断规划当前环境中的无障碍.可通过的路径。

　　4、运动控制和路径跟踪

　　在规划完AGV在行驶路径之后，下一步是要求AGV准确、快速地跟踪期望路径。AGV运动控制和目标路径的稳定性跟踪是独立驾驶的关键技术。目前，基于误差反馈的闭环控制策略仍在使用，以消除系统跟踪误差。以确保实时性.鲁棒性及AGV驾驶稳定性要求，AGV目前，运动学和动力学计算以及如何设计出良好的反馈控制律AGV运动控制研究中的一个活跃领域。

　　5、智能控制技术

　　从20世纪初开始，控制理论得以发展和演变。随着现代控制理论不断融入新学科技术，如模糊数学.神经网络等，传统的控制技术已经逐渐发展成为一种能够更好地解决复杂系统控制问题的智能控制技术。智能控制是模仿人的智慧，有自主学习、能够根据控制对象或控制环境的变化，进行有效的推测和决策，而不需要人为干预或帮助。智能控制是控制理论发展的必然趋势，其深度和广度明显优于传统的控制方法，是计算机科学技术、相互渗透信息技术等学科知识，控制科学与工程研究的不断发展。AGV在运动控制模型和动力控制模型中存在不确定性.复杂性.非线性等特性，而智能控制可以很好地实现控制。目前应用于AGV更多的控制方法是模糊控制、神经网络控制、控制遗传算法、模式识别控制等，前两种应用较多。